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《无人驾驶车辆智能行为及其测试与评分》
熊光明、高利、吴绍斌、赵亚男、李大捷
2020-03-26 00:00:00
本书适用于各类对无人驾驶车辆感兴趣的人员
《无人驾驶车辆智能行为及其测试与评分》 本书依托作者参研的国家自然科学基金“视听觉信息的认知计算”重大研究计划重点支持项目“无人驾驶车辆智能行为综合测试环境设计与测评体系研究”和培育项目“无人驾驶车辆认知能力测试及验证环境设计与实现”，结合无人驾驶车辆的新发展、新成果，对无人驾驶车辆测试与评价涉及的重点内容进行全面的介绍。 本书适用于各类对无人驾驶车辆感兴趣的人员，也可作为高等院校车辆工程、计算机、自动化等专业的参考教材；同时可为广大从事测试与评价的工程技术人员提供参考。 出版情况：已出版 |  |
目 录
第1章无人驾驶车辆与模型预测
1.1无人驾驶车辆
1.1.1无人车辆通用概念
1.1.2无人驾驶车辆
1.2路径跟踪与轨迹跟踪
1.2.1路径规划与轨迹规划
1.2.2路径跟踪与轨迹跟踪
1.3模型预测在无人驾驶车辆运动规划与中的应用
1.3.1运动规划算法的模型约束
1.3.2轨迹跟踪的模型约束
1.4本书内容与结构说明
第2章车辆运动学与动力学建模
2.1车辆运动学建模及验证
2.1.1车辆运动学建模
2.1.2车辆运动学模型验证
2.2车辆动力学建模及验证
2.2.1车辆单轨模型
2.2.2轮胎模型
2.2.3小角度假设下的车辆动力学模型
第3章：模型预测算法基础与仿真分析
3.1基本理论
3.1.1生活中的启示
3.1.2理论中的描述
3.2一个简单的实例
3.3线性时变模型预测算法
3.3.1问题描述
3.3.2非线性系统线性化方法
3.3.3工程实例
3.4非线性模型预测算法
3.4.1问题描述
3.4.2非线性模型预测的数值解法
3.4.3工程实例
3.5线性约束下的二次型规划算法
3.5.1线性约束转化为LQR问题
3.5.2LQR在无人驾驶车辆路径跟踪中的应用
3.5.3LQR进行路径跟踪的工程实例
3.5.4小结
第4章：给定轨迹的轨迹跟踪
4.1问题的描述
4.2基于运动学模型的轨迹跟踪器设计
4.2.1车辆运动学建模
4.2.2目标函数设计
4.2.3约束条件设计
4.3仿真平台概述
4.3.1CarSim软件介绍
4.3.2Simulink/CarSim联合仿真平台
4.4仿真实例
4.4.1CarSim与Simulink联合仿真
4.4.3基于MPC的轨迹跟踪器的设计
4.6基于运动学模型的轨迹跟踪仿真结果分析
第5章基于动力学模型的无人驾驶车辆主动转向
5.1理论基础
5.1.1线性误差方程
5.1.2约束条件建立
5.1.3模型预测器设计
