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《无人驾驶车辆智能行为及其测试与评分》

熊光明、高利、吴绍斌、赵亚男、李大捷

2020-03-26

本书适用于各类对无人驾驶车辆感兴趣的人员


    《无人驾驶车辆智能行为及其测试与评分》


    本书依托作者参研的国家自然科学基金“视听觉信息的认知计算”重大研究计划重点支持项目“无人驾驶车辆智能行为综合测试环境设计与测评体系研究”和培育项目“无人驾驶车辆认知能力测试及验证环境设计与实现”,结合无人驾驶车辆的新发展、新成果,对无人驾驶车辆测试与评价涉及的重点内容进行全面的介绍。


    本书适用于各类对无人驾驶车辆感兴趣的人员,也可作为高等院校车辆工程、计算机、自动化等专业的参考教材;同时可为广大从事测试与评价的工程技术人员提供参考。




出版情况:已出版

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    目  录    

第1章无人驾驶车辆与模型预测
1.1无人驾驶车辆
1.1.1无人车辆通用概念
1.1.2无人驾驶车辆
1.2路径跟踪与轨迹跟踪
1.2.1路径规划与轨迹规划
1.2.2路径跟踪与轨迹跟踪
1.3模型预测在无人驾驶车辆运动规划与中的应用
1.3.1运动规划算法的模型约束
1.3.2轨迹跟踪的模型约束
1.4本书内容与结构说明
第2章车辆运动学与动力学建模
2.1车辆运动学建模及验证
2.1.1车辆运动学建模
2.1.2车辆运动学模型验证
2.2车辆动力学建模及验证
2.2.1车辆单轨模型
2.2.2轮胎模型
2.2.3小角度假设下的车辆动力学模型
第3章:模型预测算法基础与仿真分析
3.1基本理论
3.1.1生活中的启示
3.1.2理论中的描述
3.2一个简单的实例
3.3线性时变模型预测算法
3.3.1问题描述
3.3.2非线性系统线性化方法
3.3.3工程实例
3.4非线性模型预测算法
3.4.1问题描述
3.4.2非线性模型预测的数值解法
3.4.3工程实例
3.5线性约束下的二次型规划算法
3.5.1线性约束转化为LQR问题
3.5.2LQR在无人驾驶车辆路径跟踪中的应用
3.5.3LQR进行路径跟踪的工程实例
3.5.4小结
第4章:给定轨迹的轨迹跟踪
4.1问题的描述
4.2基于运动学模型的轨迹跟踪器设计
4.2.1车辆运动学建模
4.2.2目标函数设计
4.2.3约束条件设计
4.3仿真平台概述
4.3.1CarSim软件介绍
4.3.2Simulink/CarSim联合仿真平台
4.4仿真实例
4.4.1CarSim与Simulink联合仿真
4.4.3基于MPC的轨迹跟踪器的设计
4.6基于运动学模型的轨迹跟踪仿真结果分析
第5章基于动力学模型的无人驾驶车辆主动转向
5.1理论基础
5.1.1线性误差方程
5.1.2约束条件建立
5.1.3模型预测器设计

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